LinuxCNC/LinuxCNC Documentation — Spanish @ Hosted Weblate: 'servo_period_nsec = 1000000'

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	Pin and parameter names starting with 'axis.__L__' and 'joint.__N__' are read and updated by the motion-controller function.	Los nombres de pines y parámetros, que comienzan con 'axis.L' y 'joint.N' son leídos y actualizados por la función motion-controller.
	Motion is loaded with the motmod command. A kins should be loaded before motion.	Motion se carga con el comando 'motmod'. Antes de motion, debe ser cargado un modulo de cinematica.
	loadrt motmod base_period_nsec=['period'] servo_period_nsec=['period'] traj_period_nsec=['period'] num_joints=['0-9'] num_dio=['1-64'] num_aio=['1-16'] unlock_joints_mask=['0xNN'] num_spindles=['1-8']	loadrt motmod [base_period_nsec=period] [servo_period_nsec=period] [traj_period_nsec=period] [num_joints=[0-9] ([num_dio=1-64] [num_aio=1-16])] ([unlock_joints_mask=0xnn]) num_spindles=['1-8']
	'base_period_nsec = 50000' - the 'Base' task period in nanoseconds. This is the fastest thread in the machine.	'base_period_nsec=period' - es el período de la tarea 'Base' en nanosegundos. Este es el hilo más rápido en la máquina.
	On servo-based systems, there is generally no reason for 'base_period_nsec' to be smaller than 'servo_period_nsec'. On machines with software step generation, the 'base_period_nsec' determines the maximum number of steps per second. In the absence of long step length and step space requirements, the absolute maximum step rate is one step per 'base_period_nsec'. Thus, the 'base_period_nsec' shown above gives an absolute maximum step rate of 20,000 steps per second. 50,000 ns (50 us) is a fairly conservative value. The smallest usable value is related to the Latency Test result, the necessary step length, and the processor speed. Choosing a 'base_period_nsec' that is too low can lead to the "Unexpected real time delay" message, lockups, or spontaneous reboots.	En sistemas basados en servo, generalmente no hay razón para que 'base_period_nsec' sea mas rapida que 'servo_period_nsec'. En máquinas con generación por pasos de software, 'base_period_nsec' determina la cantidad máxima de pasos por segundo. En ausencia de necesidad de pasos largos y requisitos de espacio, la tasa de pasos máxima absoluta es de un paso por 'base_period_nsec'. Por lo tanto, para 'base_period_nsec = 50000' (0,05 m´s) se tendria una tasa de paso máxima absoluta de (1000/0,05) 20,000 pasos por segundo. 50,000 ns (50 µs) es un valor bastante conservador. El menor valor utilizable está relacionado con el resultado de la prueba de latencia, el ttiemp de paso necesario, y la velocidad del procesador. Elegir un 'base_period_nsec' que sea demasiado rapido puede conducir a un mensaje de "retraso en tiempo real inesperado", bloqueos o reinicios espontáneos.
	'servo_period_nsec = 1000000' - This is the 'Servo' task period in nanoseconds. This value will be rounded to an integer multiple of 'base_period_nsec'. This period is used even on systems based on stepper motors.	'servo_period_nsec = period' - Este es el período de la tarea 'Servo' en nanosegundos. Este valor se redondeará a un múltiplo entero de 'base_period_nsec'. Este período se usa incluso en sistemas basados en motores paso a paso.
	This is the rate at which new motor positions are computed, following error is checked, PID output values are updated, and so on. Most systems will not need to change this value. It is the update rate of the low level motion planner.	Esta es la velocidad a la que se calculan las nuevas posiciones de los motores, se verifica el error de seguimiento, se actualizan los valores de salida PID, y así sucesivamente. La mayoría de los sistemas no necesitarán cambiar este valor. Es la tasa de actualización del planificador de movimiento de bajo nivel.
	'traj_period_nsec = 100000' - This is the 'Trajectory Planner' task period in nanoseconds. This value will be rounded to an integer multiple of 'servo_period_nsec'. Except for machines with unusual kinematics (e.g., hexapods) there is no reason to make this value larger than 'servo_period_nsec'.	'traj_period_nsec = period' - Este es el periodo de la tarea 'Planificador de trayectoria' en nanosegundos. Este valor se redondeará a un número entero múltiplo de 'servo_period_nsec'. Excepto para máquinas con cinemática unusual (por ejemplo, hexápodos) no hay razón para que este valor sea mas alto que 'servo_period_nsec'.
	Options	Opciones
	If the number of digital I/O needed is more than the default of 4 you can add up to 64 digital I/O by using the num_dio option when loading 'motmod'.	Si la cantidad de E/S digital necesaria es mayor que el valor predeterminado (4), puede agregar hasta 64 E/S digitales usando la opción num_dio al cargar 'motmod'
	If the number of analog I/O needed is more than the default of 4 you can add up to 16 analog I/O by using the num_aio option when loading 'motmod'.	Si la cantidad de E/S analógica necesaria es mayor que el valor predeterminado de (4), puede agregar hasta 16 E/S analógicas usando la opción num_aio al cargar 'motmod'

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