Klipper

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	With delta kinematics it is possible for a move that is accelerating in cartesian space to require an acceleration on a particular stepper motor greater than the move's acceleration. This can occur when a stepper arm is more horizontal than vertical and the line of movement passes near that stepper's tower. Although these moves could require a stepper motor acceleration greater than the printer's maximum configured move acceleration, the effective mass moved by that stepper would be smaller. Thus the higher stepper acceleration does not result in significantly higher stepper torque and it is therefore considered harmless.	델타 운동학을 사용하면 직교 방식 운동학 가속도보다 더 큰 스테퍼 모터의 가속도를 요구할 수 있습니다. 이것은 스테퍼 암이 수직보다 수평이고 이동 선이 스테퍼 타워 근처를 지날 때 발생할 수 있습니다. 이러한 이동에는 프린터의 구성된 최대 이동 가속보다 더 큰 스테퍼 모터 가속이 필요할 수 있지만 해당 스테퍼에 의해 이동되는 유효 질량은 더 작습니다. 따라서 더 높은 스테퍼 가속은 훨씬 더 높은 스테퍼 토크를 초래하지 않으므로 무해한 것으로 간주됩니다.
	However, to avoid extreme cases, Klipper enforces a maximum ceiling on stepper acceleration of three times the printer's configured maximum move acceleration. (Similarly, the maximum velocity of the stepper is limited to three times the maximum move velocity.) In order to enforce this limit, moves at the extreme edge of the build envelope (where a stepper arm may be nearly horizontal) will have a lower maximum acceleration and velocity.	그러나 극단적인 경우를 피하기 위해 Klipper는 프린터에 구성된 최대 이동 가속도의 3배로 스테퍼 가속에 대한 최대 상한을 적용합니다. (마찬가지로 스테퍼의 최대 속도는 최대 이동 속도의 3배로 제한됩니다.) 이 제한을 적용하기 위해 빌드 엔벨로프의 끝단 (스테퍼 암이 거의 수평일 수 있는 곳) 에서의 최대 가속도와 속도가 더 낮아집니다.
	Extruder kinematics	익스트루더 운동학
	Klipper implements extruder motion in its own kinematic class. Since the timing and speed of each print head movement is fully known for each move, it's possible to calculate the step times for the extruder independently from the step time calculations of the print head movement.	Klipper는 자체 운동학 클래스에서 익스트루더 동작을 구현합니다. 각 프린트 헤드 움직임의 타이밍과 속도는 이미 결정되었기 때문에 프린트 헤드 움직임의 step 시간 계산과 독립적으로 익스트루더의 step 시간을 계산할 수 있습니다.
	Basic extruder movement is simple to calculate. The step time generation uses the same formulas that cartesian robots use:	기본적인 익스트루더 움직임은 계산하기 쉽습니다. step 시간 생성은 직교 로봇이 사용하는 것과 동일한 공식을 사용합니다:
	Pressure advance	Pressure advance
	Experimentation has shown that it's possible to improve the modeling of the extruder beyond the basic extruder formula. In the ideal case, as an extrusion move progresses, the same volume of filament should be deposited at each point along the move and there should be no volume extruded after the move. Unfortunately, it's common to find that the basic extrusion formulas cause too little filament to exit the extruder at the start of extrusion moves and for excess filament to extrude after extrusion ends. This is often referred to as "ooze".	실험을 통해 기본 익스트루더 공식 이상으로 익스트루더의 모델링을 개선할 수 있음이 나타났습니다. 이상적인 경우 익스트루더 이동이 진행됨에 따라 각 지점에 동일한 부피의 필라멘트가 쌓여야 하며 이동 후 압출되는 부피가 없어야 합니다. 불행히도, 기본 익스트루더 공식으로 인해 이동이 시작될 때 익스트루더를 빠져나가는 필라멘트가 너무 적고 압출 종료 후에 과도한 필라멘트가 압출된다는 사실을 발견하는 것이 일반적입니다. 이것을 흔히 "ooze"라고 합니다.
	![ooze](img/ooze.svg.png)	![ooze](img/ooze.svg.png)
	The "pressure advance" system attempts to account for this by using a different model for the extruder. Instead of naively believing that each mm^3 of filament fed into the extruder will result in that amount of mm^3 immediately exiting the extruder, it uses a model based on pressure. Pressure increases when filament is pushed into the extruder (as in [Hooke's law](https://en.wikipedia.org/wiki/Hooke%27s_law)) and the pressure necessary to extrude is dominated by the flow rate through the nozzle orifice (as in [Poiseuille's law](https://en.wikipedia.org/wiki/Poiseuille_law)). The key idea is that the relationship between filament, pressure, and flow rate can be modeled using a linear coefficient:	"pressure advance" 시스템은 익스트루더에 대해 다른 모델을 사용하여 이를 설명하려고 시도합니다. 익스트루더로 공급되는 필라멘트의 각 mm^3가 익스트루더에서 즉시 나오는 mm^3의 양을 초래할 것이라고 순진하게 믿는 대신 압력을 기반으로 한 모델을 사용합니다. 필라멘트가 익스트루더로 밀릴 때 압력이 증가하고 ([Hooke의 법칙](https://en.wikipedia.org/wiki/Hooke%27s_law)에서와 같이) 압출에 필요한 압력은 노즐 오리피스를 통한 유량에 의해 지배됩니다. ([Poiseuille의 법칙](https://en.wikipedia.org/wiki/Poiseuille_law) 에서와 같이). 핵심 아이디어는 필라멘트, 압력 및 유속 간의 관계를 선형 계수를 사용하여 모델링할 수 있다는 것입니다:
	See the [pressure advance](Pressure_Advance.md) document for information on how to find this pressure advance coefficient.	이 압력 조절 계수를 찾는 방법에 대한 정보는 [pressure advance](Pressure_Advance.md) 문서를 참조하십시오.
	The basic pressure advance formula can cause the extruder motor to make sudden velocity changes. Klipper implements "smoothing" of the extruder movement to avoid this.	기본 압력 조절 공식으로 인해 익스트루더 모터가 급격한 속도 변화를 일으킬 수 있습니다. Klipper는 이를 피하기 위해 익스트루더 움직임의 "smoothing"를 구현합니다.

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Pressure advance		Klipper

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