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English type: Plain text
There are four components contained in the LinuxCNC Architecture: a motion controller (EMCMOT), a discrete IO controller (EMCIO), a task executor which coordinates them (EMCTASK) and several text-mode and graphical User Interfaces. Each of them will be described in the current document, both from the design point of view and from the developers point of view (where to find needed data, how to easily extend/modify things, etc.).
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'POSE' - A pose is a fully specified position in 3D Cartesian space. In the LinuxCNC motion controller, when we refer to a pose we mean an EmcPose structure, containing six linear coordinates (X, Y, Z, U, V, and W) and three angular ones (A, B, and C).
'POSE'- una pose es una posición completamente especificada en un espacio cartesiano 3-D. En el controlador de movimiento LinuxCNC, cuando nos referimos a una pose nos referimos a una estructura EmcPose, que contiene seis coordenadas lineales (X, Y, Z, U, V y W) y tres angulares (A, B y C).
'coord', or coordinated mode, means that all articulations are synchronized and they move together as directed by the higher-level code. It is the normal mode when machining. In coordinated mode, commands are assumed to be given in the Cartesian reference frame, and if the machine is not Cartesian, the commands are translated by the kinematics to drive each joint into the joint space as needed.
'coord', o modo coordinado, significa que todas las articulaciones están sincronizadas y se mueven juntas según lo ordenado por el código de nivel superior. Es el modo normal al mecanizar. En el modo coordinado, se supone que los comandos se dan en el marco de referencia cartesiano, y si la máquina no es cartesiana, los comandos son traducidos por la cinemática para impulsar cada articulación en el espacio articular según sea necesario.
'free' means that commands are interpreted in joint space. It is used to manually move (jog) individual joints, although it does not prevent them from moving multiple joints at once (I think). Homing is also done in free mode; in fact, machines with non-trivial kinematics must be homed before they can go into coord or teleop mode.
'free', o modo libre, significa que los comandos se interpretan en el espacio articular. Se usa para mover manualmente (jog) articulaciones individuales, aunque no impide que se muevan múltiples articulaciones a la vez (creo). La detección del punto de inicio de los ejes (homing) también se realiza en modo libre; de hecho, a las máquinas con cinemática no trivial deben tener detectados sus puntos de inicio antes de que puedan pasar al modo coord o teleop.
'teleop' is the mode you probably need if you are jogging with a hexapod. The jog commands implemented by the motion controller are joint jogs, which work in free mode. But if you want to move a hexapod or similar machine along a cartesian axis in particular, you must operate more than one joint. That's what 'teleop' is for.
'teleop' es el modo que probablemente necesite si está haciendo 'jogging' con un hexápodo. Los comandos de jog implementados por el controlador de movimiento son jogs articulares, que funcionan en modo free. Pero si desea mover un hexápodo o una máquina similar a lo largo de un eje cartesiano en particular, debe operar más de una articulación. Para eso está 'teleop'.
Architecture overview
Descripción general de la arquitectura
There are four components contained in the LinuxCNC Architecture: a motion controller (EMCMOT), a discrete IO controller (EMCIO), a task executor which coordinates them (EMCTASK) and several text-mode and graphical User Interfaces. Each of them will be described in the current document, both from the design point of view and from the developers point of view (where to find needed data, how to easily extend/modify things, etc.).
Hay cuatro componentes contenidos en la Arquitectura LinuxCNC: un controlador de movimiento (EMCMOT), un controlador de E/S discreto (EMCIO), un ejecutor de tareas que los coordina (EMCTASK) y varios interfaces de usuario en modos texto y gráficos. Cada uno de ellos se describirá en el presente documento, tanto desde el punto de vista del diseño como del punto de vista de los desarrolladores (dónde encontrar los datos necesarios, cómo ampliar/modificar cosas fácilmente, etc.).
LinuxCNC-block-diagram-small.png
LinuxCNC-block-diagram-small_es.png
LinuxCNC software architecture
Arquitectura del software LinuxCNC.
At the coarsest level, LinuxCNC is a hierarchy of three controllers: the task level command handler and program interpreter, the motion controller, and the discrete I/O controller. The discrete I/O controller is implemented as a hierarchy of controllers, in this case for spindle, coolant, and auxiliary (e.g., estop) subsystems. The task controller coordinates the actions of the motion and discrete I/O controllers. Their actions are programmed in conventional numerical control "G and M code" programs, which are interpreted by the task controller into NML messages and sent to the motion.
Al nivel más general, LinuxCNC es un jerarquía de tres controladores: el manejador de comandos a nivel de tarea y programa intérprete, el controlador de movimiento y el controlador de E/S discretas. El controlador de E/S discretas se implementa como una jerarquía de controladores, en este caso para husillo, refrigerante y subsistemas auxiliares (p. ej., Estop, lubricante). El controlador de tareas coordina las acciones del controlador de movimiento y del controlador de E/S discretas. Sus acciones están programadas en programas de control numérico "código G y M" convencional, que son interpretados por el controlador de tareas en mensajes NML y enviados al controlador de movimiento o de E/S discretas en los momentos apropiados.
Motion Controller Introduction
Introducción al controlador de movimiento
The motion controller is a realtime component. It receives motion control commands from the non-realtime parts of LinuxCNC (i.e. the G-code interpreter/Task, GUIs, etc) and executes those commands within its realtime context. The communication from non-realtime context to realtime context happens via a message-passing IPC mechanism using shared memory, and via the Hardware Abstraction Layer (HAL).
 

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There are four components contained in the LinuxCNC Architecture: a motion controller (EMCMOT), a discrete IO controller (EMCIO), a task executor which coordinates them (EMCTASK) and several text-mode and graphical User Interfaces. Each of them will be described in the current document, both from the design point of view and from the developers point of view (where to find needed data, how to easily extend/modify things, etc.).
Hay cuatro componentes contenidos en la Arquitectura LinuxCNC: un controlador de movimiento (EMCMOT), un controlador de E/S discreto (EMCIO), un ejecutor de tareas que los coordina (EMCTASK) y varios interfaces de usuario en modos texto y gráficos. Cada uno de ellos se describirá en el presente documento, tanto desde el punto de vista del diseño como del punto de vista de los desarrolladores (dónde encontrar los datos necesarios, cómo ampliar/modificar cosas fácilmente, etc.).
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