Klipper/Code_Overview — French @ Hosted Weblate: Send: GET_POSITION Recv: // mcu: stepper_a:-2060 stepper_b:-1169 stepper

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Send: GET_POSITION
Recv: // mcu: stepper_a:-2060 stepper_b:-1169 stepper_c:-1613
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	MCU clock. This is the hardware clock counter on each micro-controller. It is stored as an integer and its update rate is relative to the frequency of the given micro-controller. The host software translates its internal times to clocks before transmission to the mcu. The mcu code only ever tracks time in clock ticks. Within the host code, clock values are tracked as 64bit integers, while the mcu code uses 32bit integers. Within the host code, clocks are generally stored in variables with names containing clock or ticks.	Horloge MCU. Il s'agit du compteur d'horloge matériel de chaque micro-contrôleur. Il est stocké sous forme d'un nombre entier et son taux de mise à jour est relatif à la fréquence du micro-contrôleur donné. Le logiciel hôte convertit ses temps internes en horloges avant de les transmettre à l'unité centrale. Le code de l'unité centrale de traitement ne suit jamais le temps qu'en ticks d'horloge. Dans le code hôte, les valeurs d'horloge sont suivies sous forme d'entiers de 64 bits, alors que le code de l'unité centrale utilise des entiers de 32 bits. Dans le code hôte, les horloges sont généralement stockées dans des variables dont les noms contiennent clock ou ticks.
	Conversion between the different time formats is primarily implemented in the klippy/clocksync.py code.	La conversion entre les différents formats de temps est principalement implémentée dans le code klippy/clocksync.py.
	Some things to be aware of when reviewing the code:	Quelques éléments à prendre en compte lors de la révision du code :
	32bit and 64bit clocks: To reduce bandwidth and to improve micro-controller efficiency, clocks on the micro-controller are tracked as 32bit integers. When comparing two clocks in the mcu code, the `timer_is_before()` function must always be used to ensure integer rollovers are handled properly. The host software converts 32bit clocks to 64bit clocks by appending the high-order bits from the last mcu timestamp it has received - no message from the mcu is ever more than 2^31 clock ticks in the future or past so this conversion is never ambiguous. The host converts from 64bit clocks to 32bit clocks by simply truncating the high-order bits. To ensure there is no ambiguity in this conversion, the klippy/chelper/serialqueue.c code will buffer messages until they are within 2^31 clock ticks of their target time.	Horloges 32bit et 64bit : Pour réduire la bande passante et améliorer l'efficacité du micro-contrôleur, les horloges sur le micro-contrôleur sont suivies comme des entiers 32bit. Lors de la comparaison de deux horloges dans le code mcu, la fonction `timer_is_before()` doit toujours être utilisée pour s'assurer que les renversements d'entiers sont traités correctement. Le logiciel hôte convertit les horloges 32bit en horloges 64bit en ajoutant les bits de poids fort du dernier timestamp mcu qu'il a reçu - aucun message du mcu n'est jamais plus de 2^31 ticks d'horloge dans le futur ou le passé, donc cette conversion n'est jamais ambiguë. L'hôte convertit les horloges de 64 bits en horloges de 32 bits en tronquant simplement les bits de poids fort. Pour s'assurer qu'il n'y a pas d'ambiguïté dans cette conversion, le code klippy/chelper/serialqueue.c mettra en mémoire tampon les messages jusqu'à ce qu'ils soient dans les 2^31 ticks d'horloge de leur temps cible.
	Multiple micro-controllers: The host software supports using multiple micro-controllers on a single printer. In this case, the "MCU clock" of each micro-controller is tracked separately. The clocksync.py code handles clock drift between micro-controllers by modifying the way it converts from "print time" to "MCU clock". On secondary mcus, the mcu frequency that is used in this conversion is regularly updated to account for measured drift.	Microcontrôleurs multiples : Le logiciel hôte permet d'utiliser plusieurs microcontrôleurs sur une seule imprimante. Dans ce cas, l'"horloge MCU" de chaque microcontrôleur est suivie séparément. Le code clocksync.py gère la dérive de l'horloge entre les micro-contrôleurs en modifiant la façon dont il convertit le "temps d'impression" en "horloge MCU". Sur les mcus secondaires, la fréquence du mcu utilisée dans cette conversion est régulièrement mise à jour pour tenir compte de la dérive mesurée.
	Send: GET_POSITION Recv: // mcu: stepper_a:-2060 stepper_b:-1169 stepper_c:-1613 Recv: // stepper: stepper_a:457.254159 stepper_b:466.085669 stepper_c:465.382132 Recv: // kinematic: X:8.339144 Y:-3.131558 Z:233.347121 Recv: // toolhead: X:8.338078 Y:-3.123175 Z:233.347878 E:0.000000 Recv: // gcode: X:8.338078 Y:-3.123175 Z:233.347878 E:0.000000 Recv: // gcode base: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000 E:0.000000 Recv: // gcode homing: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000	Send: GET_POSITION Recv: // mcu: stepper_a:-2060 stepper_b:-1169 stepper_c:-1613 Recv: // stepper: stepper_a:457.254159 stepper_b:466.085669 stepper_c:465.382132 Recv: // kinematic: X:8.339144 Y:-3.131558 Z:233.347121 Recv: // toolhead: X:8.338078 Y:-3.123175 Z:233.347878 E:0.000000 Recv: // gcode: X:8.338078 Y:-3.123175 Z:233.347878 E:0.000000 Recv: // gcode base: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000 E:0.000000 Recv: // gcode homing: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000
	Code overview	Aperçu du code
	The "mcu" position (`stepper.get_mcu_position()` in the code) is the total number of steps the micro-controller has issued in a positive direction minus the number of steps issued in a negative direction since the micro-controller was last reset. If the robot is in motion when the query is issued then the reported value includes moves buffered on the micro-controller, but does not include moves on the look-ahead queue.	La position "mcu" (`stepper.get_mcu_position()` dans le code) est le nombre total de pas que le micro-contrôleur a émis dans un sens positif moins le nombre de pas émis dans un sens négatif depuis la dernière réinitialisation du micro-contrôleur. Si le robot est en mouvement lorsque la requête est émise, la valeur rapportée inclut les mouvements mis en mémoire tampon dans le microcontrôleur, mais pas les mouvements de la file d'attente de surveillance.
	Add support for timer dispatch from hardware interrupts. See Klipper [commit 970831ee](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/970831ee0d3b91897196e92270d98b2a3067427f) as an example of steps 1-5 done for the LPC176x architecture.	Ajouter le support pour la distribution des timers à partir des interruptions matérielles. Voir Klipper [commit 970831ee](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/970831ee0d3b91897196e92270d98b2a3067427f) comme exemple des étapes 1-5 réalisées pour l'architecture LPC176x.
	Bring up basic GPIO input and output support. See Klipper [commit c78b9076](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/c78b90767f19c9e8510c3155b89fb7ad64ca3c54) as an example of this.	Apporter le support de base des entrées et sorties GPIO. Voir Klipper [commit c78b9076](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/c78b90767f19c9e8510c3155b89fb7ad64ca3c54) comme exemple.
	Bring up additional peripherals - for example see Klipper commit [65613aed](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/65613aeddfb9ef86905cb1dade9e773a02ef3c27), [c812a40a](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/c812a40a3782415e454b04bf7bd2158a6f0ec8b5), and [c381d03a](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/c381d03aad5c3ee761169b7c7bced519cc14da29).	Faire apparaître des périphériques supplémentaires - par exemple, voir Klipper commit [65613aed](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/65613aeddfb9ef86905cb1dade9e773a02ef3c27), [c812a40a](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/c812a40a3782415e454b04bf7bd2158a6f0ec8b5), et [c381d03a](https://github.com/Klipper3d/klipper/commit/c381d03aad5c3ee761169b7c7bced519cc14da29).

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