LinuxCNC/LinuxCNC Documentation — German @ Hosted Weblate: How to start

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	a : positive distance, along X, between two joint axes specified in 'machine units' (mm or inch) defined in the system's INI file.	a : positiver Abstand entlang X zwischen zwei Gelenkachsen, angegeben in Maschineneinheiten' (mm oder Zoll), die in der Ini-Datei des Systems definiert sind.
	d : positive or negative length along Z (also in 'machine units')	d : positive oder negative Länge entlang Z (auch in 'Maschineneinheiten')
	The parameter sets are always derived in the same order and a set is completed by setting the d-parameter. This does not leave the Z-axis of our CS aligned with the next joint! This may seem confusing but sticking to this rule will yield a working set of parameters. Once the d-parameter is set, the X-axis of our-CS needs to point to the axis of the next joint.	Die Parametersätze werden immer in der gleichen Reihenfolge abgeleitet und ein Satz wird durch das Setzen des d-Parameters abgeschlossen. Dadurch bleibt die Z-Achse unseres CS nicht auf das nächste Gelenk ausgerichtet! Dies mag verwirrend erscheinen, aber wenn man sich an diese Regel hält, erhält man einen funktionierenden Satz von Parametern. Sobald der d-Parameter gesetzt ist, muss die X-Achse unseres CS auf die Achse des nächsten Gelenks zeigen.
	Numbering of joints and parameters	Nummerierung der Verbindungen und Parameter
	The first joint in LinuxCNC is joint-0 (because in software counting starts with 0) while most publications start with the number '1'. That goes for all the parameters as well. That is, numbering starts with a-0, alpha-0, d-0 and ends with a-5, alpha-5 and d-5. Keep this in mind when following a publication to set up 'genserkins' parameters.	Das erste Gelenk in LinuxCNC ist Gelenk-0 (weil in der Software Zählung beginnt mit 0), während die meisten Publikationen beginnen mit der Nummer "1". Das gilt auch für alle Parameter. Das heißt, die Nummerierung beginnt mit a-0, alpha-0, d-0 und endet mit a-5, alpha-5 und d-5. Behalten Sie dies im Hinterkopf, wenn Sie einer Veröffentlichung folgen, um "genserkins"-Parameter einzurichten.
	How to start	Wie fange ich an?
	Convention is to start by placing the reference-CS in the base of the robot with it's Z-axis coinciding with the axis of the first joint and its X-axis pointing toward the next joint's axis.	Üblicherweise wird das Referenz-CS zunächst in der Basis des Roboters platziert, wobei seine Z-Achse mit der Achse des ersten Gelenks übereinstimmt und seine X-Achse auf die Achse des nächsten Gelenks zeigt.
	This will also result in the DRO values in LinuxCNC being referenced to that point. Having done so sets a-0 and alpha-0 to 0. The above mentioned publication (Craig) also sets d-0 to 0, which is confusing when a displacement offset is needed in order to have the reference-CS at the bottom of the base. Setting d-0 = to the displacement gives correct results. In this manner, the first set of parameters are alpha-0 = 0, a-0 = 0, d0 = displacement, and the X-axis of the CS points to the axis of the next joint (joint-1).	Dies wird auch dazu führen, dass die DRO-Werte in LinuxCNC zu diesem Punkt referenziert werden. Nachdem dies getan setzt a-0 und alpha-0 auf 0. Die oben genannten Veröffentlichung (Craig) setzt auch d-0 auf 0, die verwirrend ist, wenn eine Verschiebung Offset benötigt wird, um die Referenz-CS an der Unterseite der Basis haben. Die Einstellung von d-0 = auf die Verschiebung führt zu korrekten Ergebnissen. Auf diese Weise ist der erste Satz von Parametern alpha-0 = 0, a-0 = 0, d0 = Verschiebung, und die X-Achse des CS zeigt auf die Achse des nächsten Gelenks (Gelenk-1).
	Derivation of the net set (alpha-1, a-1, d-1) follows -- always using the same sequence all the way to the sixth set (alpha-5, a-5, d-5).	Es folgt die Ableitung der Netzmenge (alpha-1, a-1, d-1) - immer in der gleichen Reihenfolge bis hin zur sechsten Menge (alpha-5, a-5, d-5).
	And thus, the TCP-CS of the end-effector is sitting in the center of the hand flange.	Und so sitzt der TCP-CS des Endeffektors in der Mitte des Handflansches.
	Special cases	Sonderfälle

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